根據史料記載，最早的古鋼琴叫克拉維卡，創制的年代在12世紀到14世紀之間。

古代鋼琴可以分為兩種類型:一種是撥弦古鋼琴，也稱為羽管鍵琴，另一種是擊弦古鋼琴。

在巴洛克時期，古鋼琴的地位極其重要，那時的樂隊與室內樂中，演奏撥弦古鋼琴的人，起著領導演奏的作用。歌劇演奏也需要它伴奏宣敘調，此風一直延續到莫扎特時期。無論是撥弦古鋼琴，還是擊弦古鋼琴，發出的音都比較弱，力度不能變化，缺少表現力。

到了18世紀這兩種琴逐漸被槌擊式鋼琴取代。

通常認為，音樂的巴洛克時期是從1600年至1750年，即從蒙特威爾地開始，到巴赫和亨德爾為止。1750年，對位法大師約翰，塞巴斯蒂安·巴赫的與世長辭，標志著巴洛克巔峰的對位法音樂的終結，也標志著巴洛克時代的終結。之所以稱這一時期為巴洛克，是由于一時期音樂表達的技術及方式有一定程度的共同點，所以用此名詞來標志，并無特殊的意義。

巴洛克(Baroque)一詞來自法語，追本溯源是葡萄牙語barroco,意謂形態不圓的珍珠。這是巴洛克末期評論家們在評論此一時期的音樂時首先使用的，而且一般含有貶義，指粗陋的、奇異的、夸張的音樂。巴洛克之后.古典主義時期的音樂家們趨于將音樂語言簡化和規范化。在他們看來，巴洛克音樂過于夸飾而不夠規范。因此巴洛克一詞被評論家用來指17世紀及18世紀前期的藝術及音樂作品。

古鋼琴只有四組音，音量相當小，更談不上什么力度和音色的變化，直到莫扎特時期，四組音增加到五組音六十一鍵。

擊弦古鋼琴(Clavichord)“克拉維科德”，是16世紀宋到17世紀歐洲流行的一種鍵盤樂器，它由多弦樂器加鍵而成，依靠置于琴鍵內端的銅塊擊弦而發音，琴身不大，形狀像一個長匣，多用于家庭。它的音量纖細微弱，音色柔和、優美，觸鍵反應敏捷，強弱的力度變化均由手指來控制。

撥弦古鋼琴(Claveein)“克拉維辛”，由置于琴鍵內端的羽管或皮制撥子撥弦而發音。這種樂器的音量比克拉維科德的音量大。音質較硬而干，琴上裝有音栓和兩層鍵盤，由音栓對音色和力度加以調節.

早期撥弦古鋼琴有好幾種形式，有三角撥弦古鋼琴(Clavicymbal) ,翼形的稱為翼琴(Harpsichord)，從發音來看，音色較強而單調，一般用于音樂會或在管弦樂隊中擔任伴澎。當時的樂曲大多都是為“克拉維辛”而創作的.18世紀中葉，鋼琴的地位逐漸確立以后，上述兩種樂器的作用就日益縮小了。

最早創造出鋼琴的獨立新風格的是英國古鋼琴家威廉。

拜爾德(William Byrd, 1543-1623)和約翰·布爾(John Bu111563-1628)等，他們大量運用英國民間音樂藝術元素，創作了一系列風格活潑、明快有著濃厚生活氣息的樂曲。

同時他們還成功地創造出一系列織體手法，確立了古鋼琴獨特的音樂語匯。