“古鋼琴”一詞，由‘鍵’（clavi）和‘弦’（chord）兩個單詞組合而成，它集中表現(xiàn)了這種樂器的基本原理--鍵盤擊弦。古鋼琴產(chǎn)生于12-14世紀(jì)的歐洲，其最初的構(gòu)造是在長方形木箱上面安裝一組琴鍵，固定在琴鍵后端的平頭釘直接敲擊緊繃在木制框架上面的金屬琴弦，從而發(fā)出聲音。

    羽管鍵琴的原理與古鋼琴相似，所不同的是通過裝置于琴鍵后端的鳥類羽管或者小型鋼簧片撥動琴弦發(fā)出聲音。
由于古鋼琴和羽管鍵琴擊弦的力度都很小，發(fā)出的聲音較輕，而且無法根據(jù)人們的需要改變音量的大小，因而缺乏表現(xiàn)力，于是難以滿足彈奏的要求。

    十八世紀(jì)初，意大利的樂器制造家巴托洛梅奧·克里斯托弗利在羽管鍵琴的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，將皮革包裹在木槌上，發(fā)明了鍵盤機(jī)械槌擊式鋼琴，從而奠定了現(xiàn)代鋼琴的基礎(chǔ)。這一改進(jìn)彌補(bǔ)了古鋼琴和羽管鍵琴幾乎無法調(diào)節(jié)音量的嚴(yán)重缺陷，彈奏者可以通過敲擊琴鍵力度的變化來隨意改變音量的大小，其音量也比古鋼琴和羽管鍵琴大得多，因而大大地增強(qiáng)了鋼琴的表現(xiàn)力。

    1821年，塞巴斯蒂安·埃拉爾將擊弦機(jī)械機(jī)構(gòu)改進(jìn)為復(fù)震奏機(jī)械，使彈奏者能夠以更高的速度重復(fù)敲擊鍵盤，彈奏出復(fù)雜的樂曲。

    1825年，阿爾菲斯·巴考克首次采用鑄鐵弦架，增加了其對琴弦拉緊后產(chǎn)生巨大張力的承載能力，使緊張的琴弦不至因為弦架變形而發(fā)生松弛。這一改進(jìn)為鋼琴的音準(zhǔn)穩(wěn)定和使用壽命的提高創(chuàng)造了良好的條件。

    1850年，支撐結(jié)構(gòu)、弦列的交叉排列和復(fù)震奏式擊弦機(jī)三要素相結(jié)合，由此確立了現(xiàn)代鋼琴結(jié)構(gòu)最理想的基本形式。

    經(jīng)過三百年來的發(fā)展和改進(jìn)，現(xiàn)代鋼琴在品種和性能等方面已經(jīng)得到了不斷的豐富和完善。